주행영상의 모션 파라미터 추출을 통한 자동화된 주행도로 노면의 시각화 연구

초록

본 논문에서는 차량에서 얻어지는 전면 영상에 대해 추출된 모션 파라미터 기반의 주행도로 노면 상태 시각화 기법을 제안하였다. 제안된 시각화 기법은 영역별 수직 투영 히스토그램 매칭 및 선형 회귀모델 을 통해 얻어진 모션 파라미터의 크기를 기반으로 주행 노면의 불규칙 정도를 추정하였다. 이렇게 추출 된 노면의 불규칙 정도는 차량에서 수집된 GPS 정보와 융합하여 시각화 지도를 생성하게 되고, 생성된 시각화 지도를 주행 영상과 비교하여 시각화 지도의 성능을 확인하였다.