재활보조용 로봇 암의 메스터-슬레이브 제어

초록

이 논문의 목적은 스페이스볼을 이용하여 움직이지 않는 마스터 계통을 설정하는데 있다. 스페이스볼은 6축 입력을 동시에 받아들 일 수 있는 장치로써 로봇의 종류나 그 자유도에 관계없이 3차원 좌표계에 대한 정보를 생성한다. 제안된 방식의 가장 큰 장점은 로봇 구조에 대한 개념이 전혀 없는 사람도 쉽게 로봇팔을 구동 할 수 있다는 점이다. 가상 환경에서 3가지 제어방식을 도입하여 예측되지 않은 상황에서도 적용 할 수 있게 하였다. 제안된 방식을 적용하여 실험한 결과 훈련받지 않은 사용자가 로봇팔을 직관에 의하여 별 어려움 없이 제어 할 수 있음을 알 수 있었다.