칼만필터를 이용한 위치 시스템의 상태 추정자

초록

본 논문에서는 서보 시스템에 있어서 실제 시스템에 부합되게 2 관성체로 모델링하였으며, 또한 위치와 속도 추정 성능의 향상을 위하여 칼만필터(Kalman Filter)를 이용한 관측자를 제안하였다. 모의실험을 통해 제안한 관측자의 성능을 평가한다.