모바일매핑시스템을 위한 멀티센서 통합 및 동기화 방안 연구

초록

모바일매핑시스템은 차량에 GPS(Global Positioning System), IMU(Inertial Measurement Unit),CCD 카메라 등을 탑재하고 위치 및 영상정보를 취득하는 효율적인 방법이다. 모바일 매핑시스템은 도시 시설물 관리, 지도 갱신 등 다양한 분야에 이용되고 있다. 국외에서 개발된 모바일 매핑시스템은 각 센서의 통합 및 동기화 방안을 알 수 없으므로 업그레이드하거나 새로운 센서를 추가하기 어렵다. 본 연구에서는 모바일 매핑시스템의 개선 및 센서 추가를 위해서 모바일 매핑시스템에 기본적으로 필요한 GPS, IMU, 그리고 CCD카메라와 향후 추가될 센서인 레이져, 오도메터(Odometer) 등의 센서가 추가될 경우를 고려하여 멀티 센서 통합 및 동기화 구현 방안을 제시하였다. 또한 동기화에 필요한 각 센서의 요구사항을 파악한 후 동기화 장비를 설계 및 제작하고 실험하였다.