이동로봇 시스템 제어를 위한 HMM 음성인식 기법

초록

본 논문은 장애인이나 노약자의 일상생활을 지원하기 위한 재활보조용 이동로봇의 주행을 음성으로 제어하기 위한 잡음 환경하에서의 음성제어기의 성능향상에 관한 연구이다. 따라서 본 논문에서는 실제의 잡음이 있는 주행환경에서 주행하는 이동로봇의 음성인식기의 성능을 향상시키기 위하여 잡음에 강인한 특징 파라메타 및 전처리 기법들을 적용하였다.실험을 위한 음성 DB는 2.3음절의 한국어 고립 단어음으로 구성하였다. 적용한 음성특징 추출기법은 LPCC, MFCC이며, 채널잡음을 제거하기 위한 전처리 기법으로는 음성신호에 대한 filtering을 적용하였다. 각각의 특징 및 처리 방법에 대한 음성 인식 성능을 제시하고 비교함으로써 이동로봇에 탑재할 음성인식기를 설계하는데 있어서 보다 우수한 성능의 인식기를 구현할 수 있었다. 실제 로봇의 주행 실험을 통하여 제안된 음성 제어 기법이 재활 보조용 이동로봇의 운용에 적합 가능함을 확인하였다.