로봇용 다자유도 스마트 액추에이터를 위한 네트워크 기반 통합제어 프로그램 구현

초록

본 논문에서는 다자유도 스마트 액추에이터의 모터 제어가 실시간이 보장되면서 많은 데이터를 처리할 수 있는 개방형 표준 이더넷 호환성을 확보한 산업용 이더넷 프로토콜인 EtherCAT을 기반으로 하여 통합 제어 프로그램을 구현하였다. 이것은 Microsoft Visual Studio 2008로 개발되었으며, 구현된 어플리케이션으로 이더넷에 연결된 슬레이브 모듈의 정보를 받고 정밀제어를 위한 명령을 주고 받음을 Wireshark를 통한 패킷분석으로 확인할 수 있었다.