재난조사로봇에 탑재된 Vision-LiDAR 센서모듈의 시스템 검보정

초록

카메라 자체 검보정과 카메라-LiDAR 센서간의 시스템 검보정은 LiDAR-Vision SLAM기반의 통합센서 모듈의 정확도 확보를 위해 필수적인 전처리 과정이다. 본 연구는 재난사고 현장조사 및 피해규모 분석을 위한 카메라, IMU, LiDAR 센서로 구성된 다중센서모듈의 시스템 검보정 연구로, 다음의 결론을 도출하였다. 첫째, Matlab기반의 카메라 검보정 시뮬레이션과 수직 형태의 벽면에 타겟을 부착하여 비측량용 카메라 검보정 실험을 수행한 결과, 카메라 IOPs의 추정 RMSE는 0.39 픽셀 이내의 정확도를 보였다. 둘째, 카메라와 라이다 센서간의 시스템 검보정은V자형 입체 타겟의 영상과 점군 데이터를 각각 취득하고, 시뮬레이션 결과와 가중치를 이용한 점대면 정합 알고리즘을 적용하여 LiDAR-카메라간의 ROPs를 0.2 픽셀 내의 정밀한 시스템 검보정 결과를 도출하였다. 본 연구의 시스템 검보정을 통해 향후 재난조사로봇의 SLAM 정확도 향상과 보다 정확하고 정밀한 재난현장 정보의 탐지·분석에 활용될 수 있을 것으로 사료된다

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