차량 후방의 단일 카메라를 이용한 지면 영상 정합

초록

최근 지능형 자동차의 연구가 많이 이루어지고 있고 여러 가지 센서를 이용하여 운전자에게 정보를 제 공하는 시스템이 연구되고 있다. 또한, 주차 시 차량의 후방 정보를 알려주기 위한 다양한 시스템이 개 발되었으나 비용의 절감이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 차량 후방에 설치된 단일 카메라를 이용하 여 영상을 획득하고, 지면에서의 특징점을 추출하고 추적하여 2D 매칭을 하였다. 매칭된 결과로 영상정 합을 하며 운전자에게 후방의 정보를 직관적으로 보여줄 수 있는 알고리즘을 제안하였다. 또한, 다양한 환경에서 실험을 통하여 제안한 알고리즘의 타당성을 입증한다.