Path Planning and navigation utilizing fuzzy logic control

초록

이동로봇은 원하는 목표지점에 안전하게 도달하여야 한다. 이를 위하여는 과정에 있는 장애물을 피하여 경로계획을 하여야 한다. 지도에 의하여 전역 경로계획을 하고 장애물을 피하기 위하여 부분경로계획을 시행한다. 효과적인 경로계획에 따라 퍼지제어기로 주행제어를 수행한다.