COUPLED ANALYSIS OF FLEXIBLE AND RIGID BODIES CONNECTED BY KINEMATIC JOINTS

초록

본 연구에서는 여러 개의 부품으로 구성된 복잡한 기구학적 시스템을 효율적으로 해석하기 위한 유연체와 강체의 연성 해석 기법을 개발하고 구현하였다. 이러한 유연 다물체 시스템에 대한 해석 기법은 유한요소법을 기반으로 하여 선형 해석과 외연적 시간적분법에 의한 비선형 해석에 대해 구현되었다. 선형 해석의 경우는 미소 변형에 대한 다자유도 구속 조건(Multi-Point Constraint)의 적용을 통해 주자유도와 종속자유도를 분리해 종속자유도를 소거하는 직접적 소거 방법을 사용하였으며 비선형 해석의 경우는 이동좌표계에 대하여 벌칙기법(Penalty method)을 적용하였다. 개발된 기법을 적용함으로써 조인트로 연결된 복잡한 유연 다물체 시스템을 효율적으로 해석할 수 있음을 보였다.