Voronoi Vertex 최적화를 이용한 경로계획 기법 연구

초록

본 논문은 Voronoi diagram에 기반한 최적 경로계획 기법을 제안한다. Voronoi diagram은 위협의 위치와 크기가 주어져 있을 때, 위협을 최소화하는 경로를 계획하는데 많이 이용되는 기법이다. 하지만 위협이 지수함수 형태로 모델링되고 비행경로가 직선경로로 계획되어야 하는 경우 기존의 (Weighted) Voronoi diagram으로는 한계가 있다. 본 연구에서 Voronoi diagram을 통해 얻어진 초기 비행경로는 위협의 형태에 맞춰 최적화된다. 이때 각 Voronoi vertex를 인접한 vertex를 고정시킨 상태에서 모든 vertex가 수렴할 때 까지 순차적으로 최적화시키는 방법을 이용하여 연산시간을 감소시키고자 하였다.