곡선궤적을 이용한 mobile robot의 장애물 회피

초록

본 논문에서는 이동로봇의 동적특성을 고려하여 곡선궤적을 생성하는 방법에 대하여 연구하였다. 이동로봇이 장애물을 만났을때 이를 피해서 목표점으로 향할수 있는 곡선궤적을 생성하는데 최대 속도로 안전하게 회피할수 있는 앨고리즘을 연구한다.