인간형 로봇의 안정성을 위한 백래쉬 보상기 구현

초록

본 논문은 외란 관측기를 이용하여 휴머노이드 로봇의 안정적인 보행을 위해 각 관절의 백래쉬 제어를 수행한다. 백래쉬는 휴머노이드 로봇의 안정적 보행에 치명적인 영향을 미치는데 이런 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 유전 알고리즘이 적용된 외란 관측기를 제안한다. 외란 관측기는 비선형 시스템을 선형적으로 만들어 비선형성의 영향을 제거하는 제어기이다. 외란 관측기를 구현하는 기존의 알고리즘은 구현되어있는 여러 저역통과필터를 사용하여 비선형성을 제어하지만 본 논문에서는 제안된 시스템에 맞는 외란 관측기를 유전 알고리즘을 이용하여 구현하였다. 이 두 가지 모의실험 결과를 실제 시스템에 적용시켜 실험결과를 비교하였고 제안된 알고리즘이 기존의 알고리즘보다 백래쉬를 효과적으로 제어할 수 있었다.