2 Mass 특성을 갖는 XY 테이블의 서보 제어기 설계

초록

본 논문은 XY테이블 시스템의 제어기 설계에 관한 것으로 실제 시스템과 근사하게 2 관성체로 모델링하였으며, 또한 시스템의 측정 오차 및 외란을 효과적으로 억제하기 위해 관측자 시스템을 구축하여 견실한 성능을 도모한 제어기를 제안하였다. 이를 기반으로 시스템 성능에 영향을 미치는 구성 파라미터들의 변화에대한 주파수 특성의 해석을 통하여 시스템 성능과의 상관 관계를 논하였으며, 본 시스템에 적합한 파라미터 값의 범위를 제시하였다. 또한 모의실험을 통하여 시스템의 성능이 개선됨을 확인한다.