레이저 거리센서와 카메라를 이용한 엘리베이터 문 인식

초록

본 논문에서는 레이저 거리센서(LRF)와 카메라 정보를 이용한 엘리베이터 문 검출 알고리즘을 제안한다. 레이저 거리센서와 카메라 정보를 동시에 이용하기 위하여 체스보드 기반의 캘리브레이션 방법을 이용하였고, 레이저 거리센서에서 획득된 거리정보의 breakpoin와 corner 특징점을 이용하여 문 후보 영역을 검출한다. 캘리브레이션을 통해 카메라 영상 내에서 문 후보 영역을 계산하고 영상을 이용하여 최종적으로 문을 검증한다. 엘리베이터 탑승을 위하여 문의 개폐여부를 확인하여야 하는데 이는 검출된 문 영역 내에서의 레이저 거리센서에서 제공되는 정보를 이용하여 문 개폐 인식을 진행한다. 실험결과 단일 레이저 센서를 이용할 때 보다 카메라 영상 정보를 이용하였을 때 더 좋은 성능을 나타냄을 확인하였다.