이족보행로봇의 동적 보행을 위한 혼합 위치/힘 제어

초록

로봇의 동적 보행을 위하여, 다물체 동역학 해석에 의거 9개의 물체로 구성된 14자유도 시스템에 대한 운동 방정식을 구한 후 모의 실험을 수행하여 동적 보행의 타당성을 조사하였으며, 지면 접촉력에 대한 문제에 대하여 혼합 위치/힘 제어를 시도하였슴.