목적 함수 변경을 통한 유전 알고리즘을 이용한 쿼드콥터 PID 제어이득 최적화 성능 개선

초록

PID 제어기를 이용하는 쿼드콥터는 정확한 자세 제어를 위해 제어 이득 최적화가 매우 중요하다. 이때 사용하는 누적 오차 중 ITAE는 제어량이 목표값에 빠르고 안정적으로 수렴하도록 유도하지만 오버슈트가 커지기 쉽다는 문제가 있다. 본 논문에서는 유전 알고리즘의 목적함수로 ITAE 뿐 아니라 오버슈트까지 고려한다면 제한된 세대 수 내에서도 빠르게 PID 제어이득을 최적화할 수 있음을 보인다.