Path planning and navigation for autonomous mobile robot

초록

목표점이 주어졌을때 이동로봇의 주행은 안전하고 정확하게 해야한다. 이는 이동로봇이 주행할때 속도와 안전도에 관한 문제이다. 본논문에서는 전역 경로 계획에 따라 가깝고 빠른 길을 찾고 이를 이용하여 주행제어를 한다.