무진동 조이스틱을 이용한 전동휠체어 제어에 관한 연구

초록

무진동 조이스틱을 이용한 전동 휠체어 제어에 관한 연구 일반적인 조이스틱은 사용자가 조이스틱을 떨어뜨렸을 때 진동이 생기는 스프링을 사용한 다. 만약 이것이 전동 휠체어의 입력으로 사용된다면, 이 시스템은 운전자를 심각한 위험에 빠뜨릴 수 있는 문제점을 가지게 된다. 그러므로, 이 논문에서는 무진동 조이스틱을 이용한 전동 휠체어 제어에 관한 연구에 대하 여 제안한다. 무진동 조이스틱은 운전자가 실수로 조이스틱을 떨어트렸을 경우 원점을 산출 하도록 설계되었다. 무진동 조이스틱의 반사된 힘은 부가적인 변위와 변화율로 정의된다. 그리고 각각의 파라미터는 DC servo 모터의 점도와 스피링의 탄성을 가진다. 가상환경의 시뮬레이션을 통해 우리는 장애자가 조이스틱을 떨어뜨렸을 때 부드럽게 원점 을 돌려주는 두 개의 계수를 발견했다. 점성계수에 비해 많은 탄성계수에서 우리는 일반적인 조이스틱과 같은 진동을 갖는 결과를 확인했다. 그 반대의 경우, 과도한 힘에 대해 조이스틱은 원점을 돌려주었다. 무진동 조이스틱의 응용으로, 우리는 wall-following 제어방법을 실험했다. 이 시도에서, 우 리는 복도에서 조이스틱이 부드럽게 반응함을 확인할 수 있었다