조이스틱을 이용한 전동 휠체어의 조타 기법에 관한 연구

초록

전동 휠체어는 수동 휠체어를 구동할 수 없는 중증 장애인이 사용하는 것이지만, 전동 휠체어의 지속적인 개발에 의해 장애인은 물론 노약자의 자립 이동까지도 가능하게 하고 있다. 현재까지 연구 개발된 전동 휠체어들의 사례들을 살펴보면, 조이스틱 신호의 입력에 대해 직진과 제자리에서의 회전만이 가능하도록 설계된 시스템들이 있다. 이 경우, 조작자가 방향 전환을 시도하려면 주행 중인 전동 휠체어에 대해 조이스틱 입력으로 정지 명령 - 회전 명령 - 직진 명령을 내려야만 한다. 이러한 시스템들의 공통적인 문제점은 전동 휠체어에 부착된 조이스틱 신호를 양쪽 구동 바퀴에 대해 효율적으로 데이터로 가공시키지 못한다는 것이다. 또한 회전 반경이 있는 전동 휠체어의 경우, 복잡한 실내에서 조작자가 휠체어를 회전시키려면 휠체어가 차지하고 있는 공간보다 더 넓은 회전을 위한 공간이 부가적으로 요구된다. 본 논문에서는 실제 장애인이 수동 휠체어를 제어하는 방법에 기반을 두어 마이크로프로세서 기반의 전동 휠체어에서 사용 가능한 부드러운 곡률 주행과 제자리에서의 회전이 원활하도록 해주는 제어 기법을 제안하였다.