이족보행로봇 IWR 의 기구학적 모델링과 역동역학 해석

초록

ZMP 방정식을 이용하여 지면의 ZMP조건과 지면 반력 조건을 만족하는 균형추의 운동궤적을 생성하고 아울러 ZMP 및 몸체와 다리 궤적을 바탕으로 역동역학 해석을 하였슴.