황해형 자동 하역 시스템

초록

본 연구에서는 조수간만의 차가 큰 인천항에 적합한 새로운 하역 시스템을 제안하였다. 새로운 하역 시스템은 기존의 갑문 방식 대신에 일종의 유압 엘리베이터를 사용함으로써, 조수간만의 차에 따라 변하는 선박의 높이를 실시간 제어하여 선적 혹은 하역을 하는 방식이다. 한번에 대량의 컨테이너를 처리하기 위해 컨테이너 팔레트 운송차를 도입함으로써 기존 크레인 시스템에 비해 시간당 처리능력을 높일 수 있고, 선적 및 하역의 전 과정을 자동화함으로써 작업 효율을 극대화할 수 있도곡 하였다. 새로운 하역 시스템의 개념 입증을 위해 소형 하역 시스템 모델을 설계,제작하였다. 제작된 모델은 컨테이너 팔레트 운송차, 플랫폼과 리프트 칼럼의 복합 구조물, 그리고 전용 운반선으로 구성된다. ER(electro-rheological) 밸브-실린더에 의해 구동되는 플랫폼은 조수간만의 차와 파도에 의해 변하는 선박의 높이를 능동적으로 실시간 추적 제어하게 된다.동적 모델링을 통해 플랫폼의 운동 지배 방적식을 도출하였고, 파도 가진으로 인한 선박의 거동 및 조수간만의 차를 모델링하였다. 선적 및 하역의 자동화와 플랫폼의 정확한 위치 제어를 위해 시퀀스 제어기와 PID(proportional-integral-derivative) 및 슬라이딩 모드 제어기가 연계된 제어 시스템을 구성한 후, 실험을 통하여 제안된 하역 시스템의 유용성을 입증하였다.