Fuzzy observer design for mobile robot

초록

본 논문은 바퀴형 이동로봇에서 바닥과의 스립에 의한 위치제어의 부 정확성을 보상하기 위하여 외란관측자를 퍼지논리를 이용하여 구성한 논문이다. 이러한 외란관측자를 추가 함으로써 제어시스템의 정밀도를 향상 시킬 뿐만아니라 양 바퀴간의 특성 차이로 인한 성능을 개선하여 추적 정밀도 향상을 도모 하였다.