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임산물 산업보조 자율주행로봇을 위한이벤트트리거드 퍼지제어
Event-Triggered Fuzzy Control of Wheeled Mobile Robot in Forest Industry
- 지성철;
- 이호재;
- 정현준
초록
본 논문은 자율주행로봇으로 모델링되는 임산물 산업보조로봇의 - 이벤트트리거드제어기 설계를 논한다. 자율주행로봇의 비선형 기구학으로부터 타카기-수게노 퍼지모델을구성한다. 통신부하를 감소시킬 수 있는 이벤트트리거드 샘플치제어기를 도입한다. 리아푸노프 안정도이론에 기반하여 유한피크 외란이( ) 성능출력의 피크에( ) 미치는 영향을 감쇠시킬 수 있는 조건을 유도한다. 설계조건은 선형행렬부등식으로 표현된다. 수치적 시뮬레이션을 통해 제안된 방법의 효용성을 확인한다.
키워드
Wheeled Mobile Robot; Takagi-Sugeno Fuzzy Modeling; Eventtriggered Control; Peak-to-Peak Disturbance Attenuation; 자율주행로봇; 타카기-수게노 퍼지모델링; 이벤트트리거드 제어; 피크 대 피크 외란감쇠
- 제목
- 임산물 산업보조 자율주행로봇을 위한이벤트트리거드 퍼지제어
- 제목 (타언어)
- Event-Triggered Fuzzy Control of Wheeled Mobile Robot in Forest Industry
- 저자
- 지성철; 이호재; 정현준
- 발행일
- 2024-02
- 유형
- Y
- 저널명
- 한국지능시스템학회 논문지
- 권
- 34
- 호
- 1
- 페이지
- 81 ~ 88