인공 컬러패턴을 이용한 CAMshift 기반의 이동객체 추적 시스템

초록

본 논문에서는 실제 상용화를 위해 인공 패턴을 이용하여 객체를 추적하는 시스템을 제안한다. 인공 패턴은 실제 환경에서 사용할 수 있도록 강인한 특징을 가지는 색상 분포와 코너 검출이 가능하도록 제작한다. 이를 이용하면 복잡한 환경에서도 패턴 검출이 가능하며 색상 분포를 이용하면 색상 기반의 추적 알고리즘인 CAMShift (Continuously Adaptive Mean Shift)를 쉽게 적용할 수 있다[1]. 기존의 CAMShift는 초기 ROI을 설정해주어야 하는데 이를 위하여 본 논문에서는 색상정보와 코너 정보를 이용하여 자동적으로 인공 패턴을 인식하여 초기값으로 사용하도록 한다.