A Method of 3D LiDAR classification and tracking for Autonomous Vehicle

초록

자율주행자동차의 핵심 기술인 주행 환경 인식 센서 중 하나인 LiDAR는 자율주행자동차의 주행에 필 요한 차 주위의 환경정보 및 장애물 정보의 획득에 사용되는 대표적인 센서 중 하나이다. 최근 연구 추 세인Convolutional Neural Network(CNN)기반의 기술로 처리하게 되면 정확도는 더 정밀해 질수 있지 만, 실시간 처리가 되지 않아 자율주행 시스템에서 사용하기에는 어려움이 있다. 본 논문은 자율주행을 위한 전처리 과정으로 지면 추출, 군집화 후 위치에 따른 필터를 입혀 분류 하는 방식으로 객체 분류 및 다중 추적 알고리즘을 이용하여 정확도를 높이고 실시간성을 만족하는 방법을 제안한다.