양방향 2D Gabor 필터를 이용한 교차점 검출 기법

초록

최근 3D 스캐너의 필요성이 강하게 대두되고 있으며 이에 따라 다양한 기관에서 3D 스캐너에 대한 연구를 진행하고 있다. 광학 스캐너는 일정한 구조광 패턴을 물체에 투사한 후 카메라로 촬영된 패턴을 분석하여 대상 물체의 3차원 형태를 재구성한다. 그러나 핸드헬드 스캐너에서 프로젝터를 사용하면, 기구를 빠르게 움직이면서 생긴 영상의 흐려짐(blur)으로 인해 계산된 포인트 클라우드의 3차원 좌표에 오류가 발생한다. 이 때문에 촬영한 영상에 모션 블러의 발생여부를 검사해야한다. 모션 블러가 발생한 프레임이 감지되면 그 데이터는 최종 3차원 모델 생성에 사용해서는 안된다. 이 논문에서는 대각선 방향의 격자형 구조광 패턴을 프로젝션 할 때 모션블러의 발생여부를 확인하기 위하여, 서로 수직인 대각선의 교차점을 각 대각선 방향의 Gabor 필터를 이용하여 찾는 기법에 대해 설명한다. 또한 스캔된 영상들이 실시간으로 입력되는 경우에도 교차점을 검출할 수 있도록 GPU로 병렬 처리하는 방법을 설명한다.

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