이동로봇의 위치인식을 위한 위치 패턴의 설계 방법

초록

본 논문은 이동로봇의 위치인식을 위한 위치 패턴의 설계 방법을 제안한다. 제안된 시스템은 위치 패턴과 이동로봇의 이미지센서로 구성되어 있다. 위치 패턴은 좌표 영역과 방향 구분자(Direction flag) 영역으로 구성된다. 위치 패턴은 방향 구분자 영역을 이용하여 서로 다른 패턴의 경계를 구분 짓고 좌표 영역을 이용하여 x, y 좌표를 계산할 수 있다. 이동로봇이 이미지센서를 통해 위치 패턴을 읽어 이동로봇의 위치를 측정해 낼 수 있다. 제안된 시스템은 위치 패턴의 인식률을 95%이상 확보할 수 있고, 위치 패턴의 사용 면적을 광범위하게 할 수 있다.