Position Control of a Two-Link Flexible Manipulator Using Piezoelectric Actuators

초록

두 개의 유연링크 매니퓨레이터의 위치제어를 압전작동기를 이용하여 수행하였다. 압전센서와 작동기를 이용하여 유연링크의 떨림을 슬라이딩 모드 제어기를 통하여 제어하였으며 원형 및 사각형 궤적을 따라가는 성능을 이론과 실험을 통하여 검증하였다.