해상 장애물 탐색 정확성 향상을 위한 드론 컨트롤에 대한 연구

초록

최근 해상에서 드론을 활용하는 연구 및 사례가 증가하고 있다. 주로 장애물 탐지나 항만에서의 이접안 시 활용하는 경우가 대부분으로, 이 과정에서 주변의 장애물을 탐지하는 것은 운행 과정에서 큰 영향을 끼칠 수 있기에 매우 중요한 작업이다. 현재 선박에서 그물, 해상 쓰레기와 같은 소형 부유체와 같은 장애물 탐지 시 레이더나 라이다, 카메라 등의 장배를 활용하고 있으나 탐지 장비의 탐지 범위 한계 및 인력 기반의 탐지로 인한 한계 등의 문제가 존재한다. 하지만 드론을 활용할 경우 장애물이 존재할 것으로 추측되는 위치로 드론을 배치, 드론으로부터 들어오는 영상 데이터를 활용하여 장애물 여부를 판단하고 필요에 따라 장애물에 접근하여 확인하는 작업이 가능하여 정확한 판별 작업을 진행할 수 있다. 하지만 해상 환경의 특성 상 거친 환경으로 인한 배치 위치의 오차 등의 문제가 발생할 수 있어 활용 시 장애물 탐지에 어려움을 겪을 수 있다. 이에 본 연구에서는 이러한 문제에 대한 보정 방안으로 조종 알고리즘을 적용, 목표 위치로부터의 오차를 줄일 수 있는 알고리즘을 적용해보았고, 이를 통해 실제 위치 대비 배치 정확성이 향상되는 효과를 확인할 수 있었다.