정밀도로지도에서의 차로 수준 위치참조 방법

초록

최근 자율주행 자동차의 주행 지원을 위해 다양한 기관에서 정밀도로지도를 개발하고 있다. 다양한 기관에서 정밀도로지도 데이터 모델을 정의하고 있는 만큼 각각의 데이터 모델의 형태와 구성에 차이가 있다. 원활한 자율주행 지원을 위해서는 서로 다른 데이터 모델의 정밀도로지도 데이터베이스를 가진 시스템간의 위치정보 교환이 필요하다. 하지만 기존 위치참조 방법은 보통 도로수준의 정확도를 가지기 때문에 차로수준의 정확도가 요구되는 자율주행 환경에는 적합하지 않다. 따라서 본 논문에서는 여러 정밀도로지도 데이터 모델에 적용 가능한 차로 수준 위치참조 방법을 설계하였다. 설계한 방법은 정밀도로지도의 공통시설물에 대한 상대적인 거리로 위치를 표현한다. 또한 위치참조 방법의 성능을 확인하기 위해 실제 같은 구간에 제작된 서로 다른 데이터 모델의 정밀도로지도를 이용해 위치정보를 교환하는 실험을 진행하였으며 실험 결과 위치참조 방법의 정확도는 약 94% 정도로 났다. 설계한 방법을 이용하면 서로 다른 정밀도로지도를 가진 시스템 간의 위치정보 교환이 가능할 것으로 기대된다.

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