Observer를 이용한 무인 반송차의 추종제어

초록

기존의 실용화된 AGV는 구현이 간단한 On-off제어 알고리즘을 사용하였지만 주행시에 발생하는 다양한 오차를 충분히 보상하여 주지 못하고 추종오차가 항상 존재하며 주행속도를 높일경우 경로를 이탈할 가능성이 크다. 이를 해결하기 위해 본 논문은 Fuzzy제어기에 Observer를 이용하여 방향오차와 윤곽오차를 줄이는 것은 물론 방향 오차를 더욱 효과적으로 줄이는 방법을 제안한다.