단일 카메라를 이용한 특징점 매칭 기반의 이동로봇의 위치인식

초록

로봇의 위치인식에 관련해서 많은 방법들이 연구되어왔다. 하지만 주로 천장의 랜드마크를 이용하거나 복도와 같이 좁은 공간에서 위치인식이 이루어졌다. 따라서 본 논문은 홀과 같이 천장이 높고 넓은 공간에서도 한 대의 카메라로 위치를 인식하는 방법을 제안한다. 실내에서 쉽게 발견 할 수 있는 포스터, 소화전, 층 안내표시, 자판기 등을 DB로 저장하고 바이너리 기반의 특징점을 추출한다. 다양한 테스트를 통해 정확한 매칭을 하고 3차원의 기하학적 관계와 행렬 변환을 통해 로봇의 위치를 계산한다. 여러 가지 랜드마크에 대하여 실험을 수행하고, 실제 거리와 추정된 거리를 비교한 결과로 제안한 위치인식 방법의 타당성을 입증한다.