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초록
본 논문에서는 12 D.O.F. 인 휴머노이드 로봇의 다리부를 설계하였다. 이로봇에서는 앵클 죠인트를 걷는 동작의 안정성을 확보하기 위하여 사용하였다. IWR-III에서 사용하였던 상체 발란스 죠인트 대신에 앵클죠인트를 이용함으로써 동작성에서는 좀 미흡한 점이 있으나 하체를 3 부분으로 나누어 고려하면서 안정성을 보장할수 있는 방법을 설계하였다.
- 제목
- 휴머노이드 로봇의 안정보행동작 해석에 관한 연구
- 제목 (타언어)
- A study of stable walking analysis for humonoid robot
- 저자
- HUHUKYOUL
- 학회명
- 2003 정보 및 제어 학술회의