DC 모터를 이용한 동력 의족 시스템 제어

초록

본 논문에서는 하지 절단 장애인의 이동성을 향상 시키기 위하여 개발된 동력 의족의 시스템 구성 및 제어방법을 기술한다. 개발된 동력 의족 시스템은 해외 선행 연구 결과를 기반으로 DC 모터와 볼스크퓨를 결합한 구동방식을 채택하여 보행주기를 5단계로 구분하여 임피던스 제어기를 적용한다. 개발된 의족의 성능 검증을 위하여 정상인 착용 어댑터를 이용한 보행실험을 트레드밀 상에서 수행하다. 개발된 동력 의족의 무릎 관절 각도가 정상인의 보행시 발생하는 무릎관절 각도와 유사도가 있음을 실험을 통해 예시한다.