로봇관절의 다자유도구동을 위한 네트워크기반 제어모듈개발

초록

본 논문에서는 다자유도 스마트 액츄에이터의 모터 제어가 실시간이 보장되면서 많은 데이터를 처리할 수 있도록 개방형 표준 이더넷 호환성을 확보한 산업용 이더넷 프로토콜인 EtherCAT을 기반으로 하여 슬레이브 제어 모듈을 구현하였다. 제어 모듈은 Beckhoff사의 ET1100과 TI사의 TMS320F28335로 구성되며, 이더넷상에서 통합 제어 프로그램의 명령을 EtherCAT 프로토콜을 통해 받아 고속/고신뢰성의 모터 제어를 할 수 있도록 EtherCAT 슬레이브 펌웨어를 구현하였다.