협력적 비상 대응을 위한 V2V 통신 프레임워크 및 비상 궤적 정렬

초록

교통 환경의 복잡성이 증가함에 따라, 급정지, 사고, 낙하물 등 비상 상황에 효과적으로 대응하기 위한 고도화된 솔루션이 필요하다. 비효율적인 대응은 2차 사고 및 교통 체증으로 이어질수 있다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 Vehicle-to-Evetything(V2X) 기반 통신 프레임워크와협력적 비상 대응을 가능하게 하는 Emergency Trajectory Alignment (ETrA) 알고리즘을 제안한다. 통신 프레임워크는 Late fusion을 위해 알고리즘 계산에 즉시 사용할 수 있는 데이터를 처리하고전송함으로써 데이터 처리 지연을 줄이고자 한다. ETrA 알고리즘은 time-to-collision(TTC) 분석을이용해 비상 궤적을 계산하고 차량 간 궤적을 동기화하도록 설계되었다. 일반 도로에서 진행된실험 결과, 통신 프레임워크와 ETrA를 적용한 차량은 효과적으로 충돌을 방지하였으며, 가속도의 절댓값이 0.01 m/s² 이하로 유지되어 차량 제어의 안정성과 효율성을 입증하였다.

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