상세 보기
초록
본 논문은 기존 보행방법을 보다 인간에 가깝도록 Gait 알고리즘을 개선하였다. 이를 위하여, 매 걸음 마다 kick action을 고려한 궤적계획을 제안하였으며 균형을 잡기위한 Balancing Motion은 FDM 방법에 의하여 유도하였다. 그 결과로서, 균형추의 움직임이 현저히 줄어들고 보행이 아주 원활히 이루어졌음을 보였다.
- 제목
- 이족보행로봇의 인간과 유사한 지속보행을 위한 걸음새 구현
- 제목 (타언어)
- Gait Implementation of Biped Robot for a Continuous Human-like walking
- 저자
- JINGEOL KIM
- 학회명
- 1999 대한전기학회 하계학술대회 논문집