FSR센서를 이용한 휴머노이드 로봇의 안정점 제어

초록

본 논문은 FSR센서를 이용하여 ZMP를 측정하고 이를 이용하여 휴머노이드 로봇의 안정적인 보행을 위한 ZMP제어를 수행한다. ZMP는 휴머노이드 로봇의 보행에 대한 안정도 판별을 위해 많이 사용되는데 실험에 사용된 ISHURO는 한 쪽 발바닥에 5개의 FSR센서를 사용하였고 네 모서리와 중앙에 부착하여 ZMP를 측정하였다. 그리고 사용한 FSR센서의 특성을 고려하여 센서회로를 설계하였다. 센서의 노이즈 제거를 위한 노이즈 필터링 알고리즘을 사용하였으며 실제 휴머노이드 로봇의 한쪽 다리에 대한 안정점은 IP(Integral Proportional)제어 알고리즘을 이용하여 제어하였다. ZMP제어를 통해 계산된 안정된 ZMP와 실제 측정된 ZMP와의 오차를 줄임으로써 보다 안정적인 보행을 할 수 있게 되었다.