IEEE-1394 네트웍 기반의 분산형 로봇 제어기의 소프트웨어 구조에 관한 연구

초록

현재 대부분의 로봇 제어용 네트워크로는 FieldBus 등이 사용되고 있다. 그러나 로봇 시스템의 고성능화와 다양한 기능으로 인해 기존의 FieldBus 등이 제공하던 기능으로는 대역폭이나 성능상에 부족한 점이 나타나고 있다. IEEE1394는 이러한 로봇 제어용 네트워크에 매우 적합한 특성을 갖고 있다. 본 논문에서는 IEEE1394가 로봇 제어용 네트워크에 사용될 때 가질 수 있는 실시간성과 신뢰성 특징에 대해 분석해보고, IEEE1394의 특성을 잘 살릴 수 있는 제어용 소프트웨어 구조에 대해 연구하고 이를 구현한다. 실시간성 데이터를 위해서는 우선순위 큐를 이용한 패킷 전송방법을, 주기적 데이터를 위해서 비동기 전송방법을 이용한다.