이동로봇의 주행을 위한 경로계획에 관한 연구

초록

주어진 목표점에 대하여 이동로봇의 주행은 두영역으로 나누어 고려된다. 하나가 얼마나 빠르고 정확하게 가느냐는 관점이고 또하나가 얼마나 안전하게 가느냐 하는 문제이다. 이러한 문제가 이동로봇이 주행해가는 궤적에 대하여 속도와 안정도에 관한 관계로 고려될수 있다. 그러므로 이동로봇의 주행에 환경지도로 부터 최적 경로를 찾는 연구를 하였으며 퍼지제어기를 이용하여 이를 구현하였다.