조선소 트랜스포터 안전운행을 위한 학습 기반의 장애물 분류 및 검출에 관한 연구

초록

대형 선박과 플랜트를 생산하는 조선소에서는 블록 조립, 선행 의장, 선행 도장, 탑재 등의 복잡한 공정을 통해 생산이 이루어지며 각 공정별로 생산의 기본 단위인 블록이 해당 공정이 이루어지는 옥내/옥외 공장, 공정 대기를 위한 적치장으로 이동을 해야한다. 블록 물류를 책임지는 핵심 수단 중의 하나가 트랜스포터로, 블록은 수 미터에서 30m이상, 수 톤에서 수 백톤이므로 조선소 내에는 다양한 운송 능력을 지닌 트랜스포터가 존재한다. 트랜스포터 운행을 위해서는 운전수 1명과 트랜스포터 앞/뒤, 좌/우에 한 명씩 신호수로 구성되어 있다. 신호수의 역할은 트랜스포터 운행하는 동안 경로 상의 안전 사항을 확인하고 감시하는 역할을 수행한다. 이러한 방식은 작업자의 육안 감시에 의존하여 트랜스포터 안전 운행 정보를 판단하고 있으며 이를 수행하는 작업자인 신호수는 안전 사고에 노출되어 있다. 신호수의 안전 사고 예방과 운전수에게 운행 경로 상의 안전 정보를 제공하여 안전한 트랜스포터 운행을 지원하는 시스템을 구상하고 있으며 본 연구에서는 시스템을 구성하는 부분 중 하나인 카메라 기반의 장애물 탐지를 위한 조선소 내 장애물 분류 및 검출 반앙ㄴ에 관한 연구를 수행하였다.