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자율주행로봇을 위한 강인 H∞ 샘플치 퍼지제어기 설계
Robust H∞ Sampled Data Fuzzy Controller Synthesis for Wheeled Mobile Robot
- 지성철;
- 이재준;
- 이호재
초록
본 논문은 수중청소로봇의 핵싱기능을 표현하는 자율주행로봇의 강인 샘플치제어기 설계를 논한다. 비선형자율주행로봇의 기구학으로부터 타카기-수게노(Takagi-Sugeno) 퍼지모델을 구성한다. 샘플치제어기 설계조건은 이산시간모델을 사용하지 않으며, 연속시간 리아푸노프(Lyapunov) 안정도이론을 기반으로 유도되며, 선형행렬부등식로 표현된다. 수치적 모의실험을 보여 제안한 기법의 적절성을 예시한다.
키워드
mobile robot; Takagi-Sugeno fuzzy model; sampleddata control; control; linear matrix inequalities(LMI; 자율주행로봇; 타카기-수게노(Takagi-Sugeno) 퍼지모델; 샘플치제어; 제어; 선형행렬부등식
- 제목
- 자율주행로봇을 위한 강인 H∞ 샘플치 퍼지제어기 설계
- 제목 (타언어)
- Robust H∞ Sampled Data Fuzzy Controller Synthesis for Wheeled Mobile Robot
- 저자
- 지성철; 이재준; 이호재
- 발행일
- 2020-02
- 유형
- Y
- 저널명
- 한국지능시스템학회 논문지
- 권
- 30
- 호
- 1
- 페이지
- 60 ~ 67