이동보조 로봇을 위한 Camera-LRF 센서 융합 기반의 물체 추적

초록

본 논문은 이동보조 로봇의 사람 추종 시 카메라와 레이저스캐너의 단점을 센서 융합 기술로써 상호 보완하여 추적하는 방법을 제안한다. 사람과의 거리를 유지할 때 필요한 기술 중 하나로써 사람 추적 기술이 있다. 카메라로부터 얻어진 영상에서 형태특징을 계산하고 IPCA 실시간 학습과 파티클 필터를 이용하여 사람 추적을 한다. 하지만 단일 카메라만으로는 다양한 조명조건에 민감할뿐더러 좁은 화각에서 객체가 영상밖으로 빈번히 사라져 추적에 실패한다. 이를 보완하기 위하여 상대적으로 화각이 넓은 레이저 스캐너를 함께 사용한다. 서로 다른 방향으로 설치된 센서간의 기하적 관계를 얻고, 제안한 방법으로 카메라의 화각 문제와 레이저스캐너의 데이터부족 문제를 상호 보완하여 추적할 수 있다. 제안한 방법은 다양한 환경 내에서 실험하여 알고리즘의 타당성을 입증한다