시각장애인 유도 로봇의 점자 블록 인식

초록

장애인 인구 증가, 장애인 관광 욕구 증가, 장애인도 생산적인 소비 계층이라는 평범하고도 당연한 장애인들의 욕구를 반영하여 이에 대한 장애인 편의시설 및 복지시설이 확대되어 장애인의 활동영역이 넓혀져 가고 있다. 특히, 시각장애인을 위해서는 인도 및 공공기관에는 점자 보도블록이 설치되어 있다. 시각장애인용 점자 보도블록은 시각 장애인이 보행 중 발바닥이나 지팡이에 촉감을 표현하기 위해 표면을 양각으로 표현하여 정확한 위치감각과 방향을 안내하기 위한 시설물이다. 본 연구에서 점자 보도블록을 인식하는 기법을 제안함으로 시각 장애인이 점자 보도 블록을 효과적으로 찾아 길을 유도해 나갈 수 있는 역할을 수행할 것이다. 따라서 점자 보도 블록 인식 기법은 시각 장애인의 활동 영역을 넓혀줄 수 있기 때문에 정확한 인식 기법에 관한 연구가 요구된다. 본 논문은 시각 장애인용 이동 로봇을 유도하기 위해 점자 보도 블록 인식 기법 연구를 수행하는 것으로서, 점자 보도 블록의 구조와 종류를 파악하고 점형/선형으로 이루어져 있는 점자 블록의 용도를 파악하고, 점자 블록을 인식하기 위해 카메라의 각도를 설정하고 인지된 점자 블록에 대한 윤곽선를 검출하는 알고리즘을 제안하여 효과적으로 점자 보도 블록을 인식 할 수 있도록 하였다.