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초록
재활 보조용 이동형 로봇의 조정을 위해 조이스틱을 이용한 힘반향 방법을 제안했다. 힘반향의 방정식을 두개의 항으로 정의했다. 하나는 이동형 로봇과 장애물 사이의 거리이고 다른 하나는 재활 보조용 로봇의 속도이다. 그리고 로봇의 안정적인 항진을 보증하는 각 gain의 값을 알게되었으며 가상 2차원의 지도 를 지원하는 시물래이션 프로그램에 의한 시물래이션을 실험하였다. 실험을 통하여 힘반향 알고리즘이 재활보조용 로봇을 조정하는데 효과적이라는 것을 확신하였다.
- 제목
- 재활 보조용 시스템 제어를 위한 힘 반향 조이스틱 기법에 관한 연구
- 제목 (타언어)
- A Study on the Force Reflection Joystick Method for controlling Rehabilitation Assisting System
- 저자
- Seunghong Hong
- 학회명
- 의용생체공학회추계종합학술대회논문집