mobile robot의 장애물 회피방법 개선

초록

본 논문에서는 장애물 형태에 따라 이를 피할수 있는 곡선궤적을 실시간으로 제안할수 있는 방안을 제안하였다. 이때 로봇의 직선속도와 곡선속도를 고려하여 곡선궤적을 만들었으며 장애물을 피하여 목표점에 다다를수 있는 제어기를 구현하여 이동로봇에 적용 실험하였다.