An Observer Design for 2 Inertia Servo Control System

초록

본 논문은 서보 시스템에 있어서 안 스텝 앞선 상태 및 외란을 예측할 수 있는 관측자를 제안하였다. 또한 실제 시스템과 부합되도록 2 관성체로 모델링하였다. 전체 시스템의 구성은 위치제어기와 관측자의 두 부분으로 구성되었으며, 최적 상태 관측자는 칼만 알고리즘을 이용하였다. 또한 이를 이용하여 관측자의 성능에 크게 영향을 미치는 저 분해능 엔코더의 오차를 개선할 수 있으며, 제안된 알고리즘의 성능을 많이 애용되는 평균 속도 제어법과 모의 실험을 통하여 비교검토한다.