운전자 보조를 위한 허프-변환과 컬러 영역 탐색 기반의 차선 변경 검출 알고리즘 연구

초록

본 논문은 실제 주행 영상에서 운전자에게 도움을 줄 수 있는 허프-변환(Hough-transformation)과 컬러 영역 탐색 기반의 차선 검출 및 차선 변경 확인 알고리즘을 제시하였다. 이를 달성하기 위해 전 처리로 주행 영상에 대한 평균 영상 추출을 통해 차선이 존재하는 주 분포 영역을 설정하고, 해당 영역에 대한 HSV 컬러 탐색 커널을 설정하여 주행 영상에서 실제 차선의 검출 영역을 최소한 한 뒤, 허프-변환을 이용하여 현재 영상에서 나타나는 차선을 추출하였다. 추출된 차선을 기반으로 차선의 위치가 이동함에 따라 현재 차량의 운행 상태와 관련된 정보를 제공하여 차선 변경이나 이탈 시 운전자를 보조해 줄 수 있는 이벤트를 검출하였다. 본 알고리즘은 컬러 기반의 전 처리를 통하여 허프-변환 이후의 차선을 추출 할 수 있는 영역을 최소화 하였으며, 이러한 필터링 기법을 기반으로 강건한 차선 추출 및 차선 변경 이벤트 검출을 달성하였으며, PC 환경에서 약 5frame/s 가량의 성능을 달성하였다.