선체 조립장의 용접 공정 진척도 파악을 위한 측위 시스템 적용 연구

초록

본논문 은 선체 조립 과정 중 수동 용접 의 경로를 실시간으로 파악하기 위한 목적으로 수행하였다수행하였다. 평블록 용접 공정을 대상으로 진행 중인 용접 경로를 모니터링하고 이 경로를 통하여 선체조립 진척도를 파악하기 위한 방법을 제시하였다시하였다. 이를 위 해 실내 측위측위(Indoor positioning) 센서를 이용하여 각 용접 경로 별 위치와 속도 정보를 계측하고계측하고, 이를 선체 블록의 용접 경로 에 정합 시키는 과정을 제시하였다제시하였다. 실내 측위 는 초음파 통신 기반의 비콘비콘(Beacon) 타입센서를 이용하 였으며였으며, 용접 작업과 유사한 속도를 가진 이동경로 데이터를 수집하였다수집하였다. 수집된 용접 위치 및 경로데이터에 포함된 오류 및 노이즈노이즈(Noise)를 제거 하기 위한 필터링필터링(Filtering) 방법으로 Kalman 필터와 Gaussian 필터를각각 적용하여 두 방법의 적용성을 비교하였다비교하였다. 후처리 된 용접선 위치 및 경로 데이터를 3차원 선체 블록의 각 용 접선접선(Seam Line)에 정합정합(Registration)을 위해서 ICP(Iterative closest points) 알고리즘을 적용하 였다였다. 일련의 과정을 통하여 추출된 용접선 위치 정보를 3차원 선체 블록 형상에 정합시킨 결과를 예제로 제시하였다제시하였다.